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不同類型的機(jī)器人手臂的運(yùn)動形式和特點(diǎn)：直線，伸縮、升降及橫向，回轉(zhuǎn)，上下擺動

來源：機(jī)器人[李明] 編輯：創(chuàng)澤時間：2026/5/18 主題：其他 [加盟]

按手臂的運(yùn)動形式分類，手臂有以下幾種類型：直線運(yùn)動的，如手臂的伸縮、升降及橫向(或縱向)移動；回轉(zhuǎn)運(yùn)動的，如手臂的左右回轉(zhuǎn)、上下擺動(即俯仰);復(fù)合運(yùn)動的，如直線運(yùn)動和回轉(zhuǎn)運(yùn)動的組合、兩直線運(yùn)動的組合、兩回轉(zhuǎn)運(yùn)動的組合。

機(jī)器人類型	運(yùn)動形式	特點(diǎn)
直角坐標(biāo)型	機(jī)械手的手臂可以沿直角坐標(biāo)系xyz 軸三個方向平動	結(jié)構(gòu)簡單，動作直觀
圓柱坐標(biāo)型	機(jī)械手的手臂有一個繞著z軸的回轉(zhuǎn)方向的自由度和兩個正交方向的x 和y軸方向的平動的自由度	結(jié)構(gòu)簡單，活動范圍較大，占用空間較小
極坐標(biāo)型	機(jī)械手臂有一個繞基座軸的回轉(zhuǎn)運(yùn) 動以及擺動運(yùn)動和伸縮運(yùn)動	這種機(jī)構(gòu)通常結(jié)構(gòu)復(fù)雜，但占用空間較小，動作范圍大
多關(guān)節(jié)型	由多個回轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)組成	多關(guān)節(jié)式參考人體手臂的特點(diǎn)，能夠完成多種復(fù)雜運(yùn)動

圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人，其臂部具有回轉(zhuǎn)、升降和伸縮自由度。回轉(zhuǎn)運(yùn) 動可以通過齒條缸驅(qū)動齒輪回轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)，也可以由液壓馬達(dá)驅(qū)動蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，后者的結(jié)構(gòu)剛性比前者要好；升降與伸縮可以由升降油缸和伸縮油缸驅(qū)動，也可以由伺服電動機(jī)通過絲杠副或齒輪齒條傳動。

極坐標(biāo)型機(jī)器人的典型臂部結(jié)構(gòu)，其臂部具有回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮自由度。手臂可以配置在機(jī)座D部，機(jī)座上可以安裝d立的驅(qū)動和控制裝置，機(jī)座底部可安裝行走機(jī)構(gòu)，從而擴(kuò)大其活動范圍和靈活性。

多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的臂部結(jié)構(gòu)，這種工業(yè)機(jī)器人多用于噴漆，故也被稱為噴漆機(jī)器人。其臂部有回轉(zhuǎn)、俯仰和前后移動三個自由度。回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)為齒輪齒條結(jié)構(gòu)，俯仰和前后運(yùn)動均采用鉸接油缸驅(qū)動。這種工業(yè)機(jī) 器人的結(jié)構(gòu)比較簡單，是以控制為重點(diǎn)的具有代表性的機(jī)器人種類之一。

臂部結(jié)構(gòu)屬于水平多關(guān)節(jié)型，是SCARA 型機(jī)器人的一種形式。用上、下回轉(zhuǎn)軸可以手動調(diào)整臂部的高低位置。水平回轉(zhuǎn)1和水平回轉(zhuǎn) 2分別由馬達(dá)M₁ 和 M2 通過諧波齒輪減速器驅(qū)動。腕部回轉(zhuǎn)和上下運(yùn)動分別由馬達(dá)M₃ 和馬達(dá)M₄ 驅(qū)動。