靈巧手是人形機器人的關鍵末端執行器，模擬人手的精細操作與感知能力。報告指出，靈巧手由驅動（空心杯電機為主）、傳動（連桿/腱繩）、感知（力/力矩、觸覺傳感器）三大系統構成，占整機成本14%-18%。
技術路線上，仿人路線追求結構、運動與感知接近人手；特化路線（如觸手形、卷尺形）拓展極端環境應用。
應用場景方面，特殊場景（應急救援、巡檢防爆）需求迫切有望率先落地，工業場景賦能柔性制造，消費場景（養老、家政）前景廣闊。
國產靈巧手價格持續下探，加速商業化進程。
靈巧手主要由驅動、傳動和感知三大系統構成
驅動系統 ：當前 電驅動 已成為主流選擇。
空心杯電機 ：因其體積小、響應快、功率密度高的優點，是理想選擇，但成本高昂。
無刷有齒槽電機 ：性能稍遜于空心杯電機，但成本更低。
傳動系統 ：主流設計方案包括連桿傳動、腱繩傳動和齒輪/蝸輪蝸桿傳動等。
感知系統 ：對于實現智能化操作至關重要，需要集成位置、力/力矩及觸覺等多種傳感器，以獲取環境和自身狀態的數據。
附件：2025人形機器人靈巧手技術路徑、應用場景與產業鏈關鍵環節分析報告-三大系統占整機成本14%-18%
全球人形機器人本體企業數量超300家，全球市場出貨量約1.7萬臺，市場規模達到28.8億元;中國人形機器人整機企業數量超過140家，出貨量約1.44萬臺，占全球總出貨量的84.7%，市場規模達到 15.5億元，全球占比約53.8%
具身智能領域的研究進展，包括高效超長序列建模世界模型基礎架構、物理規則驅動的空間感知與推理、大模型內在機理驅動的多智能體協同、高質量具身數據生成與仿真、具身智能通用數據標準及數據集、基準與評測等方面
中國機器人和自動駕駛市場規模合計將突破1.25萬億元（機器人6328億元+自動駕駛6200億元），年復合增長率超過20%；六大場景掘金圖，具身智能商業化場景劃分為六層梯隊，每一層都有明確的訂單數據和落地深度
中國具身智能產業形成了"四大高地+特色節點"的空間格局;預計2026年將達到10904億元，2027年突破1.25萬億元;2030年市場規模有望達4000億元
具身智能產業要邁向萬億級規模，必然需要類似于通用操作系統之于計算機產業那樣的共性基礎設施，將機器人硬件與軟件解耦，支撐生態化分工、跨平臺復用與規模化應用
中國四足機器人市場規模約50億元人民幣，全球市場約70億元人民幣;從事四足機器人研發、整機制造及系統集成的主體已經超過100家;區域集群化明顯的發展格局
數據范式正在發生結構性變革，五大趨勢共同將數據成本曲線從線性壓向次線性;具身智能正從單點技術驗證走向全流程自主作業，在五大領域形成明確落地路徑
集聚焦上海智能機器人標桿企業近年來重點探索和突破的創新示范應用場景，涵蓋制造業、醫療健康、安全應急和極限環境、商業社區服務、 建筑、商貿物流、養老助殘、教育、農業、交通運輸等經濟發展與社會民生重要領域，遴選具有示范性、創新性和可復制性的項目案例
真實數據采集方式主要分為VR遙操作采集、 機械臂主從控制采集、數據手套遙操作等。目前主流廠家數據采集及訓練方案多樣，特斯拉數采方案或轉向視頻學習，而銀河通用以物理仿真數據為主、真實數據為輔
具身智能正在重演大語言模型的"數據故事",數據從文本 token 變為多模態的"狀態-動作-反饋"軌跡,發展具身智能是多領域融合的系統性工程，數據是跨領域的真實樞紐，貫穿全部鏈條
報告梳理了全球30家主要人形機器人公司的產品、技術特點及發展進度。報告分為國內篇和海外篇，涵蓋企業從研發到試點應用的全階段信息
宇樹科技已于2026年3月20日正式向上交所科創板提交IPO申請并獲受理;樂聚智能（深圳）股份有限公司在深圳證監局辦理輔導備案登記;杭州云深處科技股份有限公司向浙江證監局提交IPO輔導備案
