Mataric進行了Z早的多機器人社會行為的研究 之一[40.6],并利用由20個相似機器人組成的Nerd Herd團隊演示其結果(見圖40.1)。這項工作是群體 機器人系統的一個范例，第40.4節將進一步講述。 分布式控制方法基于包容體系(參考第8章),并假 設所有的機器人都是無差別的，但是單個機器人只具 備相對簡單的功能，例如探測障礙物和同伴(即其 他機器人成員),并定義和證明了一系列基本的社會行為(參考第38章),包括避障、返回原地、聚合、 分散、跟隨和安全漫游。這些基本行為通過不同的方 式組合可產生更復雜的社會行為，包括群集(由安 全漫游、聚合、分散組成),包圍(由安全漫游、跟 隨和聚合組成),集中(由安全漫游、包圍和群集組 成),覓食(由安全漫游、分散、跟隨、返回原地和 群集組成)。這些行為通過法則來實施，例如下述聚 合法則：

聚合：

如果 機器人單元位于聚合范圍之外 轉向聚合中心點前進

其他

停止

這項研究表明集體行為可通過組合低階的基本行 為來產生。該項目還研究了用桶鏈算法來減少干 擾40.7],以及機器人學習[40.8]。