觸覺感知依靠接觸產生的信息來理解物體與交互狀態，典型傳感器包括腕部六維力/力矩傳感器、觸覺陣列與電子皮膚、加速度/振動傳感器以及光學觸覺傳感器等。

力/力矩傳感器對整體載荷變化敏感，常用于力控、阻抗控制與安全監測；觸覺陣列提供壓力或剪切力的空間分布，可推斷接觸斑塊形狀、接觸位置與支撐關系；振動與 加速度信號對滑移與材質紋理敏感，適合做早期滑移預警與粗糙度判別；光學觸覺通 過成像重建接觸幾何，能夠輸出更細的接觸輪廓與局部形變信息，適用于插接、擰緊 等精細操作。觸覺在操作任務中承擔兩類功能：一類是狀態判別，例如是否發生接觸、 是否卡阻、是否超過安全閾值；另一類是屬性估計，例如硬度、摩擦、粗糙度與局部 幾何。滑移檢測是常見應用，通常結合剪切/法向力關系、接觸斑塊形狀變化與高頻 振動譜特征進行判斷，并以滑移概率或方向強度作為輸出，觸發夾持力調整或策略切 換。由于觸覺依賴接觸，覆蓋范圍有限且受安裝、封裝與漂移影響，實際系統多采用 觸覺與視覺協同：視覺提供目標定位與全局幾何，觸覺提供接觸細節與力學反饋，從 而在遮擋、反光或視覺不穩定的階段仍能維持操作閉環。