智能服務機器人環境描述方法：拓撲地圖

拓撲地圖將環境表示為一張拓撲意義的圖，圖中的節點對應于環境中的特定地點，弧表示不同節點之間的關系。這種地圖更加緊湊，適合于大規模環境的表示。

拓撲圖不必準確表示不同節點間的地理位置關系，圖形抽象，表示方便。當機器人離開一個節點時，機器人只需知道它正在哪一條邊上行走也就夠了。在一般的辦公環境中， 通常應用里程計就可實現機器人的定位。為了應用拓撲圖進行定位，機器人需要能識別 節點。因此，節點要求具有明顯可區分和識別的標識、信標或特征，并應用相關傳感器進 行識別。拓撲圖易于擴展，但很難準確可靠地識別位置。