具身智能的執行層不僅是機械指令的終端輸出，更是智能體驗證物理常識與干預 現實世界的W一接口。傳統機器人的執行往往依賴于預編程的剛性軌跡，而具身智能 強調“感知-行動”的實時閉環。如圖 2.11 所示的執行系統架構，展示了系統如何模 擬生物“大腦-小腦-脊髓”的層J控制機制：先，接收決策層的抽象任務意圖；其 次，通過小腦J的運動控制器處理高頻的動力學平衡與接觸力調節；Z終，驅動靈巧 手或足式底盤完成非結構化環境下的物理交互。

如圖 2.11 所示，執行系統的核心職能包含以下三個關鍵維度：

物理交互接口 執行層的本質是將低熵的數字比特流轉化為高功率的物理能量流。它 利用執行器（如電機、人工肌肉）克服環境阻抗，產生廣義力或廣義位移，從而改變 物體狀態（如抓取）或自身狀態（如移動）。

“小腦”運動控制 與負責邏輯推理的“大腦”不同，執行層扮演“小腦”的角色。它 負責處理不需要顯式意識參與的高頻任務，如抗擾動平衡、運動平滑化以及觸覺反 射，確保動作的魯棒性與協調性。

非結構化適應 執行層需要具備處理不確定性的能力。面對摩擦系數未知、物體形狀 不規則的真實環境，執行系統需通過柔順控制策略主動適應環境約束，而非強行對 抗。